Entre eles, tínhamos:
Poupas Amarelo: (versão portuguesa do Big Bird) é um pássaro amarelo gigante que vive na Rua Sésamo, estando sempre a descobri coisas novas todos os dias. É amigo de todos os moradores da Rua Sésamo, nutrindo uma grande amizade por todos eles. Gosta de falar com o Ferrão, com a Tita, com o André e com a Guiomar, assim como toda a gente que mora naquela rua. É um pouco desastrado, mas tem bom coração e reconhece sempre os seus erros. O actor Luís Velez deu vida a esta emblemática personagem que é ainda hoje vista como uma das melhores personagens de televisão infantis de sempre.
Ferrão: é um monstro castanho que vive num caixote de madeira, junto à oficina do André. É resmungão, birrento e por vezes mal-educado, mas também consegue ser simpático, quando lhe apetece. Passa a vida a tentar impingir o seu vegetal milagroso, o Agripino, a todos os outros personagens, apesar de só ele o comer (sabe-se que ele consegue preparar com ele, sumo, hambúrgueres, sopa, guisado, entre outras receitas). Gosta de falar com a Andreia, a Carolina e o André, tentando sempre levar a melhor nas conversas.
O actor Jorge David foi quem deu vida à personagem.
Titã: é uma gata cinzenta e cor-de-rosa. Ao contrário do Ferrão e do Poupas, a Tita não vivia na Rua Sésamo. Foi a Guiomar, numa das suas viagens que a trouxe consigo. Sendo uma querida, a Tita rapidamente tornou-se amiga de todos, e foi adoptada pela Avó Chica. Passava muitas tardes em sua casa, dando sempre um pulo até à oficina do André, ou então à mercearia do Senhor Almiro, e ocasionalmente à livraria do Zé Maria e da Carolina. Não dispensa um pires de leite fresquinho, e é provavelmente a única gata que gosta de "línguas de gato".
A actriz e jornalista Filipa Melo foi quem deu voz à Tita.